此时郑国成为晋、楚双方争夺的重点，这个小国地处中原四战之地：南方的楚国和北方的晋国都是天下数一数二的大国，偏偏两国又是争夺天下霸业的老对手，这就注定了郑国的悲剧命运——郑国不得不在晋、楚两强之间扮演墙头草的角色。
城濮之战时楚国西有秦国的威胁，中有宋国的叛楚，所以服宋是当时的主要目标，宋服则可控制中原，而邲之战时秦已与晋国反目，不必再顾虑西方，宋也诚心事楚。惟有郑国受晋的威胁，对楚叛服不常。楚若能降服郑国，则能封锁晋国南下之路，进而控制中原。所以邲之战前晋、楚双方围绕郑国展开了长久的争夺。
从公元前608年（周匡王五年）到公元前606年（周定王元年）的三年中晋四次伐郑，郑服于晋。而从公元前606年（周定王元年）到公元前598年（周定王九年）的八年中楚七次伐郑，郑又转而服于楚。
郑国认为：“晋、楚无信，我焉得有信？”采取了“居大国之间而从于强令”的策略，楚强服楚，晋强服晋。这就引发了晋、楚为争郑而爆发的邲之战。
公元前597年楚国围攻郑国，小小的郑国自然无法抵抗强大的楚军，郑国君主亲自赤裸上身牵着羊出城向楚军投降——这是春秋时代一国之君向战胜国投降的标准仪式。
不过以楚国对土地的贪婪和对礼仪的蔑视而言：在这之前楚国从来不会理会对手是否投降，即使对手投降楚国依然会灭掉这个国家。楚国的扩张从来就是这赤裸裸，他们才不会像后来战国时期的纵横家一样玩什外交策略远交近攻，总之打你就是为了灭你。所以此刻郑国君主的心是忐忑的，他不知道等待自己的将是什。不过这次楚庄王接受了郑国的投降，与之签订盟约而并未灭掉郑国。
这下晋国不干了：郑国本来已被自己打服，成为自己控制的附属国。其实晋国又不是傻子，当楚国攻郑时晋国就已发兵救郑，只是晋国没想到楚国的行动如此迅速。当晋军抵达黄河时听说郑、楚已经议和，于是就晋军是战是退的问题在晋军内部发生了激烈的争论。
退兵派以主帅荀林父和上军主将士会为代表，他们认为：“郑、楚已然议和，晋军已错过最佳时机，现在如果继续进兵将面对郑、楚两军夹击，与其如此不如索性退兵，等楚军撤回后再出兵教训背叛自己的郑国。
但副帅先縠反对道：”晋之所以成为霸主在于遇强敌而不屈。如今闻强敌而退是自失霸业。如果从我等身上失去晋国的霸业不如死了好。”
如果仅仅只是争论倒也罢了，要命的是副帅先縠意气用事，不等主帅荀林父同意就擅自率领中军副帅所部渡过黄河。与此同时楚军派樊姬来试探晋国军情，说：我军的行动在于抚定郑国，岂敢得罪晋国，请贵军不必久留此地。
晋上军佐士会回答说：“昔平王命我先君文侯曰：‘与郑夹辅周室，毋废王命！’今郑不率，寡君使群臣问诸郑，岂敢辱候人？敢拜君命之辱。”
先縠认为答词诌媚，派赵括重新更改为：寡君派我们把楚军赶出郑国，说：无辟（躲避）敌！我们不敢违命。
楚军洞悉晋军将帅不和，又派使者向晋求和，晋国答应了。但在约定了会盟日期以后，楚军突遣许伯、乐伯、摄叔驾单车向晋军挑战，逼近晋军，车右摄叔跳进军垒，杀一人取其左耳，生俘一人而还。
晋人分三路追击。楚乐伯射中一麋，奉献于晋追兵鲍癸，鲍癸下令停止追击。楚军求和本为懈怠晋军，挑战仍在于试探晋军虚实。
晋将魏锜、赵旃，一个求做公族大夫，一个求做卿，都没有得到，所以心怀怨恨，想要使晋军失败。他们请求向楚军挑战，未得到允许；要求去请盟，被允许了。
二人走后上军将佐士会、郤克指出：大军一定要做好迎战准备，否则必然失败。
但中军佐先縠说：“郑人劝战，弗敢从也；楚人求成，弗能好也。师无成命，多备何为？”拒绝做战斗准备。
于是士会命巩朔、韩穿在敖山前设七道伏兵，进行警备。中军大夫赵婴齐派所部在河岸准备了船只。
楚将孙叔敖见晋军来挑战，决意先发制人，命左、中、右三军及楚王亲兵布好阵式，掩袭晋军。魏锜先至楚营挑战，为楚将潘所驱逐。夜间，赵旃又至楚营，在楚军门之外席地而坐，命部下袭入楚营。楚王指挥左广追逐赵旃，赵旃弃车逃入林中。
晋军在魏、赵二人出发后，特派軘车随后迎接。
楚将潘在追击魏锜道上，望见軘车掀起的飞尘，回营报告说：“晋军至矣！”
楚令尹孙叔敖担心楚王有闪失，命令全军出动，布成三个方阵：工尹齐将右矩，唐侯将左矩，向晋军攻击。中军大夫赵婴齐派所部在河岸准备了船只。
在进击中楚将潘所率追击魏锜的四十乘战车也加入了唐侯的右翼方阵。
晋中军帅荀林父见楚军大举来攻，前有强敌，后有黄河，心中慌乱，竟在中军敲响战鼓说：“先渡过河的有赏！”
中、下军混乱中一道涌向河岸，争船抢渡。先上船者挥刀乱砍，船中断指之多，竟至可以捧起。晋军向右翼溃败。楚右矩追逐晋下军，左矩追逐晋上军。晋上军因有战备，从容退去。
此役晋仅上军未败。在晋军的溃散中晋下军大夫荀首之子知被楚大夫熊负羁俘虏。晋军下军大夫荀首立即率所部族兵，由魏锜驾车，向楚国反攻。下军士卒也多跟随，去寻找知。在反击中，射杀楚国大夫连尹襄老，俘虏楚庄王的弟弟公子谷臣。
即使如此也无法挽回晋军的颓势。
溃散的晋军，争舟渡河，喧嚣之声，彻夜不绝。有的战车陷入泥坑，无法前进。楚军士兵为展示楚国作为大国的礼乐气度主动教晋军士兵抽去车前横木。马仍盘旋不进，楚人又教他们拔去大旗，扔掉辕前横木，战车才冲出陷坑。
邲之战的次日楚军进驻衡雍，辎重到达邲地。楚王在衡雍祭祀河神，并修筑楚先君的宗庙，向先君庙告捷而后凯旋。
楚胜晋败，郑国自然屈从了楚国。楚庄王为控制整个中原，又进击宋国。
公元前595年（周定王十二年）秋九月楚庄王出师伐宋，经九个月围困，宋国陷入困境，达到了“易子而食，析骨以爨”的程度。
而晋不能救，遂于次年三月力尽降楚。宋降楚后，鲁也转而依附楚国。楚又与齐通好。一时中原形势完全落入楚国的掌握之中，楚庄王如愿以偿地取得了中原霸权。